㈜테솔로(대표 김영진)는 지난달 코엑스에서 열린 ‘스마트테크 코리아(Smart Tech Korea)’에서 3핑거 12자유도 그리퍼 ‘델토 그리퍼(Delto Gripper)’를 선보여 현장을 찾은 관계자들의 많은 관심을 받았다고 22일 밝혔다.
로봇에서 사람의 손과 같은 그리퍼는 로봇의 활용성을 극대화 하는 ‘엔드 이펙터(End Effector)’의 역할을 하며, 잡기와 들기, 이동 등의 행위를 위한 장치로 다른 말로는 ‘팔 끝 툴링’이라고도 부른다.
업체에 따르면, 하나의 그리퍼로 로봇의 활용 가치를 극대화하고, 자체 제작한 소프트웨어를 통해 빠르고 간편한 제어가 가능한 델토그리퍼는 파지 대상의 모양과 재질에 상관없이, 대부분의 비정형 물체를 유연하고 안정적으로 핸들링 할 수 있다는 것이 가장 큰 특징이다. 인간의 손과 매우 흡사한 기능의 3핑거 12자유도 그리퍼로 다양한 환경에서 쉽게 활용이 가능한 것도 관계자들에게 많은 주목을 받았다고 설명했다.
또한, 관절 모듈형 구조로 설계 되어있는 델토그래피는 모든 관절이 모듈러 형식으로 되어 있으며, 한 손가락 당 4개의 모듈이 들어가 있다. 12개의 관절과 3개의 손끝에 가하는 힘의 적당한 분배를 통해 안정적인 파지가 가능한 블라인드 그라스핑 기술이 적용됐다. 12개의 관절에 탑재된 모터가 모두 개별적으로 통신을 하는 모듈러 방식이지만, 500Hz의 빠른 응답 속도로 완벽히 제어하기 때문에 관절의 자유도가 많음에도 불구하고 빠른 응답시간과 안정적인 제어가 가능하다고 업체 측은 전했다.
테솔로 관계자는 “700g에 불과해서 활용분야도 상당히 많을 것으로 기대된다. 자체 설계한 모터 컨트롤러를 탑재해 파지를 할 수 있는 최대 중량이 5kg에 이르며, 2개의 손가락을 사용해 들어 올릴 수 있는 무게도 1.5kg 정도”라고 전했다.
테솔로 김영진 대표는 “한국생산기술연구원에서 기술이전을 받아 상용화함으로써 복잡하고 어려운 기술의 안정성과 신뢰성을 초기 확보 할 수 있었다”고 말했다.
기존에는 로봇을 활용하기 위해서 환경을 로봇에 맞춰 구성했다. 때문에 비용과 시간, 기술적인 면에서 많은 제약이 따랐다. 하지만 델토그리퍼는 반대로 로봇을 환경에 맞춰서 자유자재로 응용하여 사용할 수 있기 때문에 환경에 대한 제약을 받지 않는다.
업체에 따르면, 델토그리퍼는 이와 같은 기술을 기반으로 다양한 작업에 활용을 할 수 있다. 모든 비정형 물체를 파지할 수 있으며, 바리스타, 명함전달, 서랍열기 등 다양한 동작이 가능하며, 실험실 및 산업현장에서도 다양한 용도로 활용이 가능하다. 또한 모든 관절에 대한 개별적인 제어가 가능하기에 복합적이고 다양한 작업수행도 가능하다. 두 손가락이 물건을 파지하고, 한 개의 손가락에 드라이버를 장착해서 나사를 조이는 등 툴 체인지를 통해 다양한 작업이 가능하다고 설명했다.
한편, 델토그리퍼는 기업부설연구소나 교육기관, 국책 연구소 같은 기관을 위한 전문가용 제품과 비전문가도 쉽게 사용할 수 있는 제품, 두 가지 모델로 구성되어 있다.
